PLC SIEMENS S7-200

Semua lampu akan mati jika tombol Stop ditekan.

                                                                                 

        

 Gambar 6.26 Lampu lalu lintas

10. Berikut ini sistem lampu lalu lintas untuk pertigaan.

Gambar 6.27 Lampu lalu lintas untuk pertigaan

Masing – masing lampu menyala dengan periode seperti nomor 1.

Buatlah program sehingga lalmpu lalu lintas di setiap arah menyala bergantian dengan urutan sebagai berikut (jika tombol Start ditekan):

Tabel 6.3 Urutan nyala lampu pada lampu lalu lintas di pertigaan

Detik	Barat			Timur			Utara
	M	K	H	M	K	H	M	K	H
0	0	0	1	1	0	0	1	0	0
5	0	1	0	0	1	0	1	0	0
7.5	1	0	0	0	0	1	1	0	0
12.5	1	0	0	0	1	0	0	1	0
15	1	0	0	1	0	0	0	0	1
20	0	1	0	1	0	0	0	1	0

Setelah urutan terakhir, lampu akan kembali ke urutan pertama. Semua lampu akan mati jika tombol Stop ditekan.

Gambar 6.28 Lampu lalu lintas untuk pertigaan dengan sensor

11. Jika pada pertigaan di atas, arah barat merupakan jalur paling ramai. Untuk itu ditambahkan sebuah sensor untuk mendeteksi jumlah mobil yang lewat. 

Jika sensor mendeteksi mobil 1 kali, maka pola nyala lampu lama (seperti nomor 1 dan 2) tetap digunakan. Namun jika sensor mendeteksi mobil 2 kali, maka pola nyala lampu akan berubah, dengan memberikan lampu hijau yang lebih lama untuk lampu barat (10 detik).

Berikut ini pola nyala lampu baru tersebut.

Tabel 6.4 Pola nyala lampu baru

Detik	Barat			Timur			Utara
	M	K	H	M	K	H	M	K	H
0	0	0	1	1	0	0	1	0	0
5	0	1	0	0	1	0	1	0	0
7.5	1	0	0	0	0	1	1	0	0
12.5	1	0	0	0	1	0	0	1	0
15	1	0	0	1	0	0	0	0	1
20	0	1	0	1	0	0	0	1	0

Penggunaan tombol Start dan Stop sama seperti 2 nomor sebelumnya.

Petunjuk: Setelah 1 siklus di atas, sistem akan mengecek jumlah deteksi sensor, sehingga akan menentukan lampu hijau arah barat harus aktif selama 5 detik atau 10 detik.

--o0o--

Bab 7

SISTEM ANALOG DENGAN PLC SIEMENS S7-200

Tujuan Pembaca dapat memahami:         ·         Pengenalan Sistem Analog dengan PLC         ·         Tipe data dan Pengalamatan byte, word, double word         ·         Modul analog input/output EM 235         ·         Area memori analog pada S7-200         ·         Data block editor untuk memberikan initial value dari memori analog

7.1 Pendahuluan

Pada mulanya PLC hanya dapat menangani sistem sekuensiial berbasis bit. Hal ini disebabkan karena PLC adalah pengganti relay dimasa lalu. Namun dalam perkembangannya, PLC dapat menerima sinyal analog dari sensor (dengan modul analog input) dan menghasilkan sinyal analog untuk pengendalian output device (dengan modul analog output). PLC juga dapat mengolah sinyal dengan instruksi-instruksi analog dalam pemprograman.

            Untuk memahami suatu sistem analog, terlebih dahulu perlu dipahami tipe data untuk bilangan analog. Jika sistem diskrit hanya memanfaatkan tipe data bit (berbasis bilangan biner bernilai 0 atau 1), maka sistem analog memanfaatkan sederet bit yang diubah kedalam suatu bilangan analog. Perhatikan contoh pada Gambar 7.1. dari gambar tersebut, nampak bahwa bilangan desimal 8.000 (bilangan heksadesimal 1F40), dapat ditampilkan dalam 16 bit bilangan biner. 0001 1111 0100 0000. 
Contoh: alamat Word- AIW’ 0

Gambar 7.1 contoh representasi data analog

Sistem analog pada S7-200 sendiri memanfaatkan representasi data berikut:

·         Unsigned integer (bilangan bulat tanpa tanda, tidak mengakomodasi bilangan negatif).

·         Signed integer (bilangan bulat dengan tanda, mengakomodasi bilangan negatif)

·         Real/ floating (bilangan real, mengakomodasi pecahan)

Ukuran data analog di atas dapat dibagi menjadi:

·         Byte berukuran 8 bit

·         Word berukuran 16 bit

·         Double word berukuran 32 bit

Data analog diatas dapat ditampilkan dalam bilangan berbasis desimal dan heksadesimal. Perhatikan Tabel 7.1 yang menunjukkan bebagai desimal representasi, ukuran, dan format data analog yang diakomodasi pada S7-200.

Tabel 7.1 Representasi data analog dalam berbagai ukuran

Representation	Byte (B)	Word (W)	Double Word (D)
Unsigned integer	0 to 255 0 to FF	0 to 65,535 0 to FFFF	0 to 4,294,967,295 0 to FFFF FFFF
Signed integer	-128 to + 127 80 to 7F	-32,768 to +32,767 8000 to 7FFF	-2,147,483,648 to +2,147,483,647 8000 0000 to 7FFF FFFF
Real  IEEE 32-bit Floating Point	Not applicable	Not applicable	+1.175495E-38 to +3.402823E+38 (positive) -1.175495E-38 to -3,402823E8 (negative)

Sumber: Siemens, Simetic S7-200 Programmable Controller System Manual, (Siemens: 2008)

            Salah satu representasi data yang unik ialah real IEEE 32 bit Floating Point. Data tersebut digunakan untuk menangani bilangan real dan hanya boleh berukuran 32 bit. Hal ini dikarenakan format bilangan yang menyertakan Mantissa, Exponent dan Sign. Misalnya bilangan -123.45 akan diubah kedalam bentuk ternormalisasi -1.2345 x 10^2 ( Mantissa: 12345, Exponent: 2, Sign: 1). Format detailnya tampak pada gambar 7.2

Tabel 7.2 Format dan floating point

Sumber: Siemens, Simetic S7-200 Programmable Controller System Manual, (Siemens: 2008)

7.2 Modul Input/ Output Analog

PLC memerlukan suatu modul analog input agar dapat menerima sinyal analog. Sedangkan untuk menghasilkan sinyal analog, PLC membutuhkan modul analog output. Modul analog input berfungsi layaknya Analog to Digital Converter yang mengubah sinyal analog yang (misalnya tegangan 0V- 10V) menjadi sederet bilangn biner (misalnya 16 bit bilangan biner sebesar 0-32.000). sinyal analog berasal dari pembacaan sensor maupun analog setting dengan peralatan tertentu (misalnya potentiometer).

Adapun modul analog output berfungsi sebagai Digital to Analog Converter untuk mengubah sederet bilangan biner (misalnya 16 bit bilangan biner sebesar -32.000 – 32.000 menjadi sinyal analog (misalnya tegangan -10V- 10V). Sinyal analog akan digunakan untuk mengendalikan suatu output device (misalnya motor, control valve dan lain-lain). Berikut ini tampilan grafisnya:

Tabel 7.3 Gambaran perubahan data analog pada PLC

7.2.1 Pengenalan Modul Input/ Output Analog EM 235

Salah satu tipe modul analog input/output (modul tambahan) yang dapat digunakan untuk S7-200 ialah EM 235. Modul ini berisi 4 analog input dan 1 analog output (keduanya dalam bentuk sinyal tegangan maupun arus) dengan resolusi ADC/ DAC 12 bit. Tampilan dari modul EM 235 dapat dilihat pada gambar 7.4.

Continue reading PLC SIEMENS S7-200

Multiplekser dan Demultiplekser

1. Multiplekser
Multiplekser adalah suatu peranti yang mampu menyalurkan beberapa jalur data ke satu jalur luaran. Multiplekser mempunyai satu atau lebih sinyal masukan yang terhubung pada masukannya. Pemilihan saluran masukan dilakukan oleh sinyal kontrol. Suatu multiplekser dengan 2ⁿ saluran masukan memerlukan n sinyal kontrol.

Multiplexer (MUX) atau selector data adalah suatu rangkaian logika yang menerima beberapa input data, dan untuk suatu saat tertentu hanya mengizinkan satu data input masuk ke output, yang diatur oleh input selektor. Oleh karena itu, MUX memiliki fungsi sebagai pengontrol digital. MUX memiliki kanal input lebih besar dari 1 (minimal 2 atau kelipatan 2), dan hanya memiliki 1 kanal output. Jumlah selektor dilihat dari banyaknya kanal input (n).  

IC 74LS151 merupakan data selector/multiplekser yang memilih satu dari 8 saluran masukan dengan menggunakan 3 sinyal kontrol.

• Komponen ini mempunyai 8 masukan, yaitu I0 - I7 dan 2 luaran yaitu Z dan Z'.
• Pemilihan data dilakukan oleh kaki A, B dan C.  
• Untuk mengaktifkan fungsinya sebagai multiplekser, komponen ini juga mempunyai 1 masukan enable, yaitu (aktif-LOW). 
• Sedangkan kaki 8 dihubungkan ke GND dan kaki 16 dihubungkan ke +5V.

Susunan kaki IC 74LS151 dapat dilihat pada gambar dibawah.
  

Penggunaan Multiplekser 
Multiplekser dapat digunakan pada : 

1. Seleksi data 
2. Data routing (perjalanan data) 
3. Multiplekser biasanya menentukan perjalanan data dari satu sumber data diantara beberapa sumber ke satu tujuan.  
4. Operation sequencing (pengurutan operasi) 
5. Konversi parallel ke seri 
6. Kebanyakan system digital memproses data biner secara parallel (seluruh bit secara serentak), karena teknik ini lebih cepat. Tetapi apabila data ini harus disalurkan ke tempat-tempat yang relative jauh, susunan parallel ini menjadi tidak efektif, karena memerlukan banyak saluran transmisi.Oleh karena itu, data biner berbentuk parallel sering diubah menjadi bentuk seri sebelum disalurkan ke tujuan yang jauh. 
7.  Menghasilkan bentuk gelombang 
8. Menghasilkan fungsi logika 

2. Demultiplekser
Demultiplekser adalah suatu rangkaian yang mendistribusikan satu masukan ke lebih dari satu luaran. Demultiplekser disebut juga data distributor. Pemilihan saluran luaran dilakukan oleh sinyal kontrol. Sinyal kontrol merupakan masukan yang berfingsi untuk mengarahkan setiap sinyal masukan pada saluran luaran yang dipilih. Suatu demultiplekser dengan n sinyal kontrol akan memiliki 2ⁿ saluran luaran.

Demultiplekser (De-Mux) atau disebut juga distributor data. De-Mux memiliki satu 
kanal input yang didistribusikan ke beberapa kanal output. Selektor input menentukan ke 
output mana input data akan didistribusikan. Jumlah selektor dilihat dari banyaknya kanal 
output.   
IC 74LS138 merupakan demultiplekser yang digunakan untuk menyalurkan satu data ke 8 jalur luaran.

• Komponen ini mempunyai 3 masukan data yang bisa dipilih salah satu, yaitu   (aktif-LOW) serta E3 (aktif-HIGH). 
• Untuk memilih luaran mana yang akan mengeluarkan data, diperlukan 3 buah masukan pemilih, yaitu A, B dan C. 
• Selain itu terdapat 8 luaran aktif-LOW, yaitu  . 
• Sedangkan kaki 8 dihubungkan ke GND dan kaki 16 dihubungkan ke +5V. 

Susunan kaki IC 74LS138 dapat dilihat dalam gambar dibawah.

Continue reading Multiplekser dan Demultiplekser

POLITEKNIK BOSOWA

Paduan Suara PolBos di acara Stadium General Yayasan Bosowa yang dihadiri oleh Bapak Mentri Indonesia "Mohammad Nuh"

Closing Ceremony POTENSIAL Angkatan Pertama Politeknik Bosowa Tahun Akademik 2013/2014

Usai Opening Ceremony anak Paduan Suara Pertama Politeknik Bosowa foto bareng owner "AKSA MAHMUD", Ketua Yayasan PolBos "MELINDA AKSA", Direktur dan Wakil Direktur PolBos, serta Pelatih Padus. *Kami mendapat pujian yang luar biasa dari listeners terutama Pak Aksa Mahmud* :D

POTENSIAL (Program Orientasi Penyambutan Mahasiswa Baru Angkatan Pertama Tahun 2013/2014)

LOGO POLITEKNIK BOSOWA

LOGO BOSOWA (BONE SOPPENG WAJO)

KELUARGA BESAR POLITEKNIK BOSOWA

Continue reading POLITEKNIK BOSOWA

Sejarah Kelas Mekatronika Politeknik Bosowa

Suasana Praktikum anak Mekatronika PolBos *Baju Lab baru :D haha*

Logo Pertama Kami yang di Design oleh Amal Mulia :D *Pas Kepalanya Masih Botak tahun 2013*

setelah dianggap perlu untuk membuat ulang logo Mecha maka Amal Mulia design logo buat kelas kami lagi :D

Continue reading Sejarah Kelas Mekatronika Politeknik Bosowa

Unsur dan Sintax

1. Computer adalah serangkaian ataupun sekolompok mesin elektronik yang terdiri dari ribuan bahkan jutaan komponen yang dapat saling bekerja sama, serta membentuk sebuah system kerja yang rapi dan teliti. sistem ini kemudian dapat digunakan pada computer.
2. Algoritma adalah logika, metode dan tahapan (urutan) sistematis yang digunakan untuk memecahkan suatu permasalahan. Algoritma tersusun oleh sederetan langkah instruksi yang logis. Tiap langkah instruksi akan megerjakan suatu tidakan (aksi).

NO.	UNSUR	SINTAX
1.	Kepala Program	Program <Nama_Program>;
2.	Deklarasi unit	Uses crt;
3.	Deklarasi Constanta	Const           <Nama_Program> = Nilai;
4.	Deklarasi Variabel	Var         <Nama_Variabel> : type Data;         Y: integer;
5.	Mnomenie	Clr Scr
6.	Bagian isi	Begin          <isi Program> Readln; End

Continue reading Unsur dan Sintax

Jenis- Jenis Robot

     1.      ARM ROBOT

ARM ROBOT Sebuah lengan robot adalah jenis lengan mekanik, biasanya diprogram, dengan fungsi yang sama dengan lengan manusia; lengan mungkin jumlah total dari mekanisme atau dapat menjadi bagian dari sebuah robot yang lebih kompleks. Link dari manipulator tersebut dihubungkan oleh sendi sehingga baik gerak rotasi (seperti dalam robot diartikulasikan) atau translasi (linear) perpindahan. manipulator dapat dianggap untuk membentuk rantai kinematik. Ujung rantai kinematik manipulator disebut end effector dan itu adalah analog dengan tangan manusia tangan robot.

THE END EFFECTOR atau tangan robot, dapat dirancang untuk melakukan setiap tugas yang diinginkan seperti pengelasan, mencengkeram, berputar dll, tergantung pada aplikasi. Sebagai contoh lengan robot di jalur perakitan otomotif melakukan berbagai tugas seperti pengelasan dan bagian rotasi dan penempatan selama perakitan. Dalam beberapa keadaan, emulasi dekat tangan manusia yang diinginkan, seperti pada robot yang dirancang untuk melakukan perlucutan senjata bom dan pembuangan.

TIPE 6 AXIS ARTICULATED ROBOT DARI KUKA

1. Robot Cartesian / Gantry robot: Digunakan untuk memilih dan tempat kerja, penerapan sealant, operasi perakitan, penanganan peralatan mesin dan las busur. Ini adalah robot yang lengan memiliki tiga sendi prismatik, yang sumbu bertepatan dengan koordinator Cartesian.
2. Silinder robot: Digunakan untuk operasi perakitan, penanganan pada peralatan mesin, las titik, dan penanganan di mesin diecasting. Ini adalah robot yang sumbu membentuk silinder sistem koordinat.
3. Spherical robot / robot Polar (seperti Unimate): Digunakan untuk penanganan di mesin perkakas, las titik, diecasting, mesin fettling, gas las dan las busur. Ini adalah robot yang sumbu membentuk sistem koordinat polar.
4.  Scara robot: Digunakan untuk memilih dan tempat kerja, penerapan sealant, operasi perakitan dan peralatan mesin penanganan. Robot ini memiliki dua sendi putar paralel untuk memberikan kepatuhan dalam pesawat.
5. Artikulasi robot: Digunakan untuk operasi perakitan, diecasting, mesin fettling, gas las, busur dan lukisan semprot. Ini adalah robot yang lengan memiliki setidaknya tiga sendi putar.
6. Paralel robot: Salah satu penggunaan adalah platform mobile penanganan simulator penerbangan kokpit. Ini adalah robot yang tangannya memiliki bersamaan sendi prismatik atau rotary.
7. Antropomorfik robot: Serupa dengan tangan robot Luke Skywalker menerima pada akhir The Empire Strikes Back. Hal ini dibentuk dengan cara yang menyerupai tangan manusia, yaitu dengan jari independen dan jempol.
   
   2.  MOBILE ROBOT

MOBILE ROBOT adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain.

A.    GROUND ROBOT
1.1 ROBOT BERKAKI

Dalam pembuatan robot berkaki yang menggunakan banyak motor sevo dibutuhkan suatu modul servo controller untuk mengatur pergerakan robot, akan tetapi modul ini sulit di dapatkan serta harganya yang cukup mahal di pasaran. Dengan keadaan yang seperti ini sebagai alternatif kita dapat membuat sendiri modul servo controller hanya dengan menggunakan dua buah mikrokontroller PIC 16F84 ditambah dengan sedikit komponen lainya. Pemilihan motor servo standar 180 derajat yang menggerakan persendian kaki pada robot secara vertikal dan horizontal adalah sangat penting untuk menentukan kombinasi pergerakan robot,motor harus memiliki torsi yang cukup besar untuk dapat menggerakan persendian kaki dan mengimbangi berat keseluruhan robot.

1.2. ROBOT BERODA

Robot beroda (wheel robot) dapat dibagi menurut sistem penggerak nya, yaitu sistem berak.

      1.   Differential drive

       Sistem gerak Differential drive terdiri dari dua buah roda yang berpasangan pada kiri dan kanan robot, perhatikan gambar dibawah ini. Sistem ini memunginkan robot berputar ditempat dengan cara memutar motor dengan arah berlawanan. Contoh sistem ini pada kehidupan sehari-hari adalah pada gardan belakang mobil dan mainan mobilradio control (RC).

2. Tricyle drive

Tricyle drive merupakan sistem gerak dengan tiga buah roda. Dua buah roda dengan satu poros dihubungkan pada sebuah motor penggerak, sedangkan sebuah roda diberlakukan sebagai kemudi yang dapat berputar (setir kemudi), ketika berbelok akan didapatkan radius sepanjang titik pertemuan antara roda depan dengan roda belakang, perhatikan gambar dibawah ini. contoh sistem gerak ini pada kehidupan sehari-hari adalah alat transportasi becak dan bajai.

3. Syncronous drive

Syncronous drive adalah sistem yang menggunakan semua roda yang terdapat pada robot untuk dapat bergerak. Pada saat robot berjalan pada permukaan yang tidak rata, maka roda yang berpengaruh pada ketidakrataan permukaan akan didukung oleh roda yang tidak terpengaruh, sehingga roda dapat bergerak dengan arah yang tetap. Perhatikan gambar dibawah ini. Contoh sistem gerak ini pada kehidupan sehari-hari adala pada roda trolly pasar swalayan. 

4. Holonomic drive

Holonomic drive adalah sistem gerak yang memungkinkan robot bergerak ke segala arah (dengan menggunakan roda omni-directional), perhatikan gambar dibawah ini. Konfigurasi ini memungkinkan gerakan rotasidan translasi pada mobile robot.

B. ROBOT SUBMARINE

Robot bawah air jauh lebih kompleks daripada robot darat karena dalam perancangannya robot bawah air harus meninjau masalah tekanan air, arus air, dan kinematika gerak robot di bawah air, disamping masalah elektris robot itu sendiri. Robot bawah air dikembangkan untuk menggantikan posisi manusia dalam mengeksplorasi bawah laut. Eksplorasi dalam hal ini memiliki makna luas, mulai dari eksplorasi sederhana semacam pengamatan ekosistem bawah laut, hingga eksplorasi berisiko tinggi seperti pengambilan sampel dasar laut untuk mendeteksi logam tambang. Eksplorasi seperti itu tetap dapat dilakukan tanpa perlu campur tangan manusia langsung dalam mengeksplorasi. Dengan menggunakan robot bawah air, manusia hanya menunggu di daratan untuk selanjutnya tugas menjelajah  bawah air dilakukan oleh robot.

C. ROBOT AERIAL/ TERBANG

Kemajuan dalam bidang teknologi dan ilmu pengetahuan khususnya dalam bidang teknik kendali (teknik kontrol) telah berkembang dengan pesat.

Perkembangan ini mempermudah komunikasi dan pengendalian alat elektronik khususnya pengontrolan robot terbang (Flying Robot). Seiring perkembangannya, saat ini telah berkembang sistem kendali robot terbang jarak jauh dengan menggunakan frekuensi radio sehingga tidak perlu memakai saluran kabel yang banyak. Pembuatan robot terbang ini bertujuan untuk merancang suatu model robot terbang yang dapat diaplikasikan sebagai media transportasi pendistribusian bantuan bencana alam. Aplikasi dari robot terbang ini dikhususkan pada daerah terisolir dimana media transportasi darat tidak dapat digunakan. Kendali robot terbang ini jauh ini sangat diperlukan untuk membuat sebuah sebuah sistem/instrumen yang dapat digunakan sebagai system pengaturan posisi, kecepatan baling-baling, komunikasi datanya, serta keseimbangan dari robot terbang sendiri.

  

Continue reading Jenis- Jenis Robot