Jenis-jenis Robot

     1.      ARM ROBOT

ARM ROBOT Sebuah lengan robot adalah jenis lengan mekanik, biasanya diprogram, dengan fungsi yang sama dengan lengan manusia; lengan mungkin jumlah total dari mekanisme atau dapat menjadi bagian dari sebuah robot yang lebih kompleks. Link dari manipulator tersebut dihubungkan oleh sendi sehingga baik gerak rotasi (seperti dalam robot diartikulasikan) atau translasi (linear) perpindahan. manipulator dapat dianggap untuk membentuk rantai kinematik. Ujung rantai kinematik manipulator disebut end effector dan itu adalah analog dengan tangan manusia tangan robot.

THE END EFFECTOR atau tangan robot, dapat dirancang untuk melakukan setiap tugas yang diinginkan seperti pengelasan, mencengkeram, berputar dll, tergantung pada aplikasi. Sebagai contoh lengan robot di jalur perakitan otomotif melakukan berbagai tugas seperti pengelasan dan bagian rotasi dan penempatan selama perakitan. Dalam beberapa keadaan, emulasi dekat tangan manusia yang diinginkan, seperti pada robot yang dirancang untuk melakukan perlucutan senjata bom dan pembuangan.

TIPE 6 AXIS ARTICULATED ROBOT DARI KUKA

1. Robot Cartesian / Gantry robot: Digunakan untuk memilih dan tempat kerja, penerapan sealant, operasi perakitan, penanganan peralatan mesin dan las busur. Ini adalah robot yang lengan memiliki tiga sendi prismatik, yang sumbu bertepatan dengan koordinator Cartesian.
2. Silinder robot: Digunakan untuk operasi perakitan, penanganan pada peralatan mesin, las titik, dan penanganan di mesin diecasting. Ini adalah robot yang sumbu membentuk silinder sistem koordinat.
3. Spherical robot / robot Polar (seperti Unimate): Digunakan untuk penanganan di mesin perkakas, las titik, diecasting, mesin fettling, gas las dan las busur. Ini adalah robot yang sumbu membentuk sistem koordinat polar.
4.  Scara robot: Digunakan untuk memilih dan tempat kerja, penerapan sealant, operasi perakitan dan peralatan mesin penanganan. Robot ini memiliki dua sendi putar paralel untuk memberikan kepatuhan dalam pesawat.
5. Artikulasi robot: Digunakan untuk operasi perakitan, diecasting, mesin fettling, gas las, busur dan lukisan semprot. Ini adalah robot yang lengan memiliki setidaknya tiga sendi putar.
6. Paralel robot: Salah satu penggunaan adalah platform mobile penanganan simulator penerbangan kokpit. Ini adalah robot yang tangannya memiliki bersamaan sendi prismatik atau rotary.
7. Antropomorfik robot: Serupa dengan tangan robot Luke Skywalker menerima pada akhir The Empire Strikes Back. Hal ini dibentuk dengan cara yang menyerupai tangan manusia, yaitu dengan jari independen dan jempol.
   
   
   

     2. MOBILE ROBOT

   
   

MOBILE ROBOT adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain.

A.    GROUND ROBOT

1.1 ROBOT BERKAKI

Dalam pembuatan robot berkaki yang menggunakan banyak motor sevo dibutuhkan suatu modul servo controller untuk mengatur pergerakan robot, akan tetapi modul ini sulit di dapatkan serta harganya yang cukup mahal di pasaran. Dengan keadaan yang seperti ini sebagai alternatif kita dapat membuat sendiri modul servo controller hanya dengan menggunakan dua buah mikrokontroller PIC 16F84 ditambah dengan sedikit komponen lainya. Pemilihan motor servo standar 180 derajat yang menggerakan persendian kaki pada robot secara vertikal dan horizontal adalah sangat penting untuk menentukan kombinasi pergerakan robot,motor harus memiliki torsi yang cukup besar untuk dapat menggerakan persendian kaki dan mengimbangi berat keseluruhan robot.

1.2. ROBOT BERODA

Robot beroda (wheel robot) dapat dibagi menurut sistem penggerak nya, yaitu sistem berak.

      1.   Differential drive

       Sistem gerak Differential drive terdiri dari dua buah roda yang berpasangan pada kiri dan kanan robot, perhatikan gambar dibawah ini. Sistem ini memunginkan robot berputar ditempat dengan cara memutar motor dengan arah berlawanan. Contoh sistem ini pada kehidupan sehari-hari adalah pada gardan belakang mobil dan mainan mobilradio control (RC).

2. Tricyle drive

Tricyle drive merupakan sistem gerak dengan tiga buah roda. Dua buah roda dengan satu poros dihubungkan pada sebuah motor penggerak, sedangkan sebuah roda diberlakukan sebagai kemudi yang dapat berputar (setir kemudi), ketika berbelok akan didapatkan radius sepanjang titik pertemuan antara roda depan dengan roda belakang, perhatikan gambar dibawah ini. contoh sistem gerak ini pada kehidupan sehari-hari adalah alat transportasi becak dan bajai.

3. Syncronous drive

Syncronous drive adalah sistem yang menggunakan semua roda yang terdapat pada robot untuk dapat bergerak. Pada saat robot berjalan pada permukaan yang tidak rata, maka roda yang berpengaruh pada ketidakrataan permukaan akan didukung oleh roda yang tidak terpengaruh, sehingga roda dapat bergerak dengan arah yang tetap. Perhatikan gambar dibawah ini. Contoh sistem gerak ini pada kehidupan sehari-hari adala pada roda trolly pasar swalayan. 

4. Holonomic drive

Holonomic drive adalah sistem gerak yang memungkinkan robot bergerak ke segala arah (dengan menggunakan roda omni-directional), perhatikan gambar dibawah ini. Konfigurasi ini memungkinkan gerakan rotasidan translasi pada mobile robot.

B. ROBOT SUBMARINE

Robot bawah air jauh lebih kompleks daripada robot darat karena dalam perancangannya robot bawah air harus meninjau masalah tekanan air, arus air, dan kinematika gerak robot di bawah air, disamping masalah elektris robot itu sendiri. Robot bawah air dikembangkan untuk menggantikan posisi manusia dalam mengeksplorasi bawah laut. Eksplorasi dalam hal ini memiliki makna luas, mulai dari eksplorasi sederhana semacam pengamatan ekosistem bawah laut, hingga eksplorasi berisiko tinggi seperti pengambilan sampel dasar laut untuk mendeteksi logam tambang. Eksplorasi seperti itu tetap dapat dilakukan tanpa perlu campur tangan manusia langsung dalam mengeksplorasi. Dengan menggunakan robot bawah air, manusia hanya menunggu di daratan untuk selanjutnya tugas menjelajah  bawah air dilakukan oleh robot.

C. ROBOT AERIAL/ TERBANG

Kemajuan dalam bidang teknologi dan ilmu pengetahuan khususnya dalam bidang teknik kendali (teknik kontrol) telah berkembang dengan pesat.

Perkembangan ini mempermudah komunikasi dan pengendalian alat elektronik khususnya pengontrolan robot terbang (Flying Robot). Seiring perkembangannya, saat ini telah berkembang sistem kendali robot terbang jarak jauh dengan menggunakan frekuensi radio sehingga tidak perlu memakai saluran kabel yang banyak. Pembuatan robot terbang ini bertujuan untuk merancang suatu model robot terbang yang dapat diaplikasikan sebagai media transportasi pendistribusian bantuan bencana alam. Aplikasi dari robot terbang ini dikhususkan pada daerah terisolir dimana media transportasi darat tidak dapat digunakan. Kendali robot terbang ini jauh ini sangat diperlukan untuk membuat sebuah sebuah sistem/instrumen yang dapat digunakan sebagai system pengaturan posisi, kecepatan baling-baling, komunikasi datanya, serta keseimbangan dari robot terbang sendiri.

  

Continue reading Jenis-jenis Robot

Level Switch Test and Commissioning

 Melihat test and commissioning level switch (531.FB1-531.FB4) di top Feed Bin Cement Grinding Dosing PT. SEMEN BOSOWA BANYUWANGI

Menurut bahasa Level artinya  ketinggian sedangkan Switch artinya saklar, jadi secara keseluruhan Level Switch merupakan saklar otomatis yang digunakan untuk mendeteksi ketinggian. Level Switch ini digunakan untuk mendeteksi suatu volume yang terdapat pada tabung atau tangki penampungan. Sensor dari Level switch berupa besi panjang (sepanjang tempat penampungan/feed bin) yang berfungsi sebagai pendeteksi ketinggian material, sementara rangkaian kontrolnya berbentuk bulat yang terdapat di top feed bin. Rangkaian kontrol bagian dalam terdapat rangkaian elektronik berupa terminal yang dihubungkan ke perangkat listrik, ada 8 terminal dan 7 kabel. Namun yang dipasang hanya 4 kabel, ke-4 ini terdiri dari: kabel power positif (+) dan negatif (-), kabel pendeteksi low, kabel pendeteksi high. Level Switch mempunyai tegangan kerja antara 100-200 Vac dan mempunyai beban kerja sekitar 5 Ampere.

Di PT. Semen Bosowa Banyuwangi terdapat tempat penampungan material atau biasa disebut dengan Feed Bin berbentuk tabung, sehingga memungkinkan untuk menggunakan Level Switch sebagai pendeteksi ketinggian material yang ditampung. Di area 531 (Cement Grinding Dosing) terdapat 4 buah feed bin yang masing-masing menampung material yang berbeda. Test dan commissioning level switch yang berada pada top Feed Bin dilakukan agar level switch dapat mendeteksi dengan baik sehingga dapat mengirimkan sinyal ke CCR.

Prinsip kerja level switch, pada saat material pada feed bin telah mencapai level tertentu (high) dan terdeteksi oleh sensor, maka sensor level switch akan mengirimkan sinyal ke CCR berupa alarm yang mengindikasikan bahwa Feed Bin telah penuh, demikian pula sebaliknya pada saat level switch mencapai posisi low dan terdeteksi oleh sensor, maka sensor akan mengirimkan sinyal ke CCR sehingga CCR akan mengisi Feed Bin dengan material.

 Feed Bin di area 531 (Cement Grinding Dosing)

Tampak pemasangan 4 kabel pada terminal level switch

Test and Commissioning Level switch di top feed bin

Continue reading Level Switch Test and Commissioning